Григорій Гуляницький народився в місті Корсунь у шляхетській родині. Під час Визвольної війни у 1649 та в 1654 роках Богдан Хмельницький доручав Гуляницькому очолювати українські посольства до Москви. У 1656–1659 роках Григорій був ніжинським, а в 1662–1664 – корсунським полковником. Крім того, йому довелося виконувати обов’язки Сіверського гетьмана (1658–1659) та носовського старости (1679). Також збереглися свідоцтва, що в 1653 році Гуляницький допоміг відновити Корсунський Свято-Онуфріївський монастир.
Як активний прихильник української незалежності, Григорій Гуляницький підтримував гетьмана Івана Виговського: брав участь у придушенні антигетьманського заколоту під керівництвом Барабаша та Пушкаря (1657– 1658), намагався не дати піти з гетьманського табору І. Безпалому (1659), брав участь у війні з Москвою. У 1659 році козаки Гуляницького захопили Лубни, Гадяч і Конотоп. Те, що загони цього ватажка протягом трьох місяців стримували війська воєводи Трубецького біля стін Конотопської фортеці, дало Івану Виговському можливість знайти союзників, отримати допомогу і розгромити нападників. Надалі наказний гетьман вів переговори з послами московського царя. Він намагався запевнити послів, що козаки прагнуть миру, але для цього, перш за все, потрібно, щоб російські війська залишили територію України. «Краще бути у турка, ніж у москалів», – зазначав Гуляницький в одному з приватних листів.
Після того як гетьман Виговський зрікся булави, його найближче оточення почало швидко втрачати свій вплив і високі посади. Гуляницький не став винятком із правила, і був вимушений розпрощатися зі своїм полковництвом. У 1659 році він підтримав гетьмана Юрія Хмельницького і став ініціатором створення знаменитого Слободищенського трактату 1660 року. Коли ж до влади прийшов Павло Тетеря, Гуляницький залишився при ньому і навіть кілька разів їздив із посольством до Варшави – переконувати короля і сенат Речі Посполитої розпочати похід коронного війська на Лівобережжя. В 1663–1664 роках, з початком цього походу, дипломат і воїн охоче приєднався до об’єднаного війська короля Яна Казиміра і гетьмана.
По завершенні походу польський коронний гетьман Чарнецький раптово звинуватив Григорія Гуляницького в зраді, заарештував його і разом із митрополитом київським Й. Тукальським і самим Юрієм Хмельницьким без суду і слідства відправив до каземату фортеці Мальборк. Тільки через три роки полковник отримав волю й одразу ж приєднався до нового гетьмана Петра Дорошенка.
Чотирма роками по тому, у 1679 році, поляки знову звинуватили Гуляницького в зраді й на цей раз присудили до розстрілу.
